Narodil se 5. července 1936 v Dobříši – v pořadí jako šestý a nejmladší sourozenec. Už jako kluk tíhl ke sportu – stejně jako jeho bratři Josef, Jan a Ladislav. Největší láskou se mu stal fotbal, za kterým následoval své starší bratry do SK Dobříš, kde si společně později zahráli.

Od samého začátku to byla správná volba. V černobílém dresu začal vyrůstat talentovaný útočník a střelec, který už jako sedmnáctiletý mladíček v roce 1953 nastupoval za A-tým v krajském přeboru. O rok později už byl pod trenérským vedením bývalého hráče SK Slavia Praha Dr. Cvetlera stálým hráčem prvního mužstva a začal se prosazovat i mezi dospělými.

V roce 1956 se už stal nejlepším střelcem mužstva (dal 45 branek) a pomohl dobříšskému fotbalu k velkému úspěchu – zisku krajského poháru, který do města putoval po finálovém vítězství 3:0 v Praze nad SK Horními Počernicemi. Výborný výkon s celým mužstvem předvedl v této sezoně například i v přátelském utkání hraném ještě na starém dobříšském Mattlachově stadionu s tehdy prvoligovým Baníkem Kladno, které skončilo remízou 3:3.

KOOPERACE S PREISEM

V roce 1957 Dobříš opustil. Po absolvování dvouleté vojenské služby se ale vrátil do mužstva, které bylo po reorganizaci soutěží zařazeno do I. A třídy. Výsledkově se však nedařilo, funkcionáři tak vítali návrat svého odchovance, bývalého hráče Sparty Praha, útočníka Vlastimila Preise, který po návratu z Francie působil i v roli hrajícího trenéra. Jeho spojení s kanonýrem Soukupem zafungovalo. Dobříš začala díky brankám této dvojice (celkem jich bylo v sezoně 69) opět vyhrávat a zachránila se v soutěži.

Záhy se oddíl přesunul na současný stadion „V Lipkách“, kde se v následujících letech hrál parádní fotbal, který táhl fanoušky do hlediště. Na konci sezony 1959/1960 se pak Dobříš dočkala i svého největšího historického úspěchu – postupu do divize, která tehdy byla třetí nejvyšší soutěží v Československu. Byla to velká sláva nejen pro celé město, ale i okolí. Návštěva 1 500 diváků na posledním domácím utkání sezony s Baníkem Rudná (vítězství 4:0) toho byla důkazem. Příznivci společně s hráči a funkcionáři postup oslavili průvodem městem za doprovodu dechové hudby Aloise Synka.

Asi nikoho nepřekvapí, že hlavním strůjcem postupu byl opět Kamil Soukup, který se stal králem střelců (nasázel 38 branek). Střeleckou formu si udržel i v dalších dvou divizních sezonách (dal dohromady 83 gólů).

SETKÁNÍ S BICANEM A NABÍDKY Z LIGY

V tomto – asi pro něj nejlepším – hráčském období si na stadionu „V Lipkách“ zahrál i další velké zápasy. Například derby s Baníkem Příbram, kterému přihlížel neuvěřitelný počet 4 000 diváků. Dále zápas proti mužstvu internacionálů Československa, v němž nastoupil legendární kanonýr Josef Bican a v brance další hvězda vršovického celku František Plánička, případně v památné přátelské duely proti kompletnímu mužstvu tehdy prvoligové Dukly Praha v čele s Josefem Masopustem.

I přes nabídky z první a druhé ligy Soukup dál zůstal věrný černobílým barvám a svými brankami pomohl mateřskému klubu i v dalších sezonách. Mezi jeho největší zápasy kariéry patřil bezesporu ten z roku 1966. Dobříš hrála poslední mistrovské utkání ročníku 1965/1966 ve Slaném, které bylo zároveň určující pro její udržení v krajském přeboru. Po velké fotbalové bitvě v něm nakonec zvítězila 5:4, když všechny její branky vstřelil právě Kamil Soukup.

Poslední mistrovské zápasy za A-tým Soukup sehrál v sezoně 1969/1970. Posléze pokračoval v rezervě. V roce 1976 se pak u prvního týmu chopil trenérského kormidla – s cílem vrátit lehce skomírající Dobříš do krajského přeboru. To se nepodařilo. Během čtyř let skončilo mužstvo pod jeho vedením dvakrát těsně druhé – Soukup poté funkci opustil.

V dalších letech hrál se spoluhráči z úspěšné generace za starou gardu. A to prakticky až do chvíle, než 12. února 1999 řady dobříšských fotbalistů předčasně opustil.